El Endeavour fue botado en 1765 y tres años más tarde se preparó para realizar un viaje al mando del capitán James Cook. Jué cuando descubrió Australia y se localizaron Haití y numerosas islas más.
Regresó a Ingleaterra en 1771 con muchas variedades de flora y fauna desconocidas en Europa por aquella época.
Para este viaje se hicieron numerosas reformas en el buque, casi todo el aparejo fue reemplazado, se hicieron camarotes para oficiales científicos y personas importantes. Para protegerlo de los teredos, un revestimiento de finas láminas de roble fue aplicado al forro de la obra viva con clavos de cabeza grande remachados uno al lado del otro.
El armamento constaba de diez cañones en cubierta y doce giratorios. La dotación entre marineros y científicos sumaba 94 hombres.